怎样达到监控摄像头的屏蔽效果
本文描述了一种基于地标的同步定位与摄像头建图 (SLAM) 算法，该算法使用基于卡尔曼滤波器框架的集成激光相机传感器。所提出的方法利用每个传感器的优点来克服其他传感器的缺点。结果表明，通过使用集成传感器，可以从环境中恢复更多数量的地标，从而增强 SLAM 过滤器的性能。为滤波器的性能验证和表征提供了滤波器的实验结果和干扰器重要统计数据。
多普勒激光雷达，例如用于 ADAS（高级驾驶员辅助系统）和监控自动驾驶车辆的多普勒激光雷达，可能需要感测多个方向的物体。一些多普勒激光雷达设备使用机械移动部件来扫描一系列方向，并且各个方向不是同时感测的，而是随着时间的推移轮流感测的。机械运动部件通常成本较高、可靠性较低且平均无故障时间 (MTTF) 较短。本文公开的具有多普勒感测像素的用于LIDAR的相机传感器使用多普勒屏蔽器感测芯片，其使得多普勒LIDAR设备能够同时感测多个方向，而无需使用机械扫描和机械移动部件，至少减少其使用。
更低的成本和更高的可靠性以及更高的方向感测精度是本发明的目的。 在一个实施例中，监控摄像头光传感器包括四个单元阵列，每个单元阵列对应拜耳图案的每种颜色，以及四个透镜，每个透镜将来自要捕获的场景的光聚焦在相应的单元阵列上。透镜被定向为使得通常由第四单元阵列提供的至少第二绿色图像与第一（参考）绿色图像在水平和垂直方向上移位（间隔）半个像素间距。在第二实施例中，四个透镜被定向为使得红色和蓝色图像分别与第一或参考绿色图像偏移（间隔）半个像素节距，一个水平，另一个垂直，并且第二绿色图像是在水平和垂直方向上与参考绿色图像干扰屏蔽器移动（间隔）半个像素间距。
多普勒激光雷达，例如用于 ADAS（高级驾驶员辅助系统）和监控自动驾驶车辆的多普勒激光雷达，可能需要感测多个方向的物体。一些多普勒激光雷达设备使用机械移动部件来扫描一系列方向，并且各个方向不是同时感测的，而是随着时间的推移轮流感测的。机械运动部件通常成本较高、可靠性较低且平均无故障时间 (MTTF) 较短。本文公开的具有多普勒感测像素的用于LIDAR的相机传感器使用多普勒屏蔽器感测芯片，其使得多普勒LIDAR设备能够同时感测多个方向，而无需使用机械扫描和机械移动部件，至少减少其使用。
更低的成本和更高的可靠性以及更高的方向感测精度是本发明的目的。 在一个实施例中，监控摄像头光传感器包括四个单元阵列，每个单元阵列对应拜耳图案的每种颜色，以及四个透镜，每个透镜将来自要捕获的场景的光聚焦在相应的单元阵列上。透镜被定向为使得通常由第四单元阵列提供的至少第二绿色图像与第一（参考）绿色图像在水平和垂直方向上移位（间隔）半个像素间距。在第二实施例中，四个透镜被定向为使得红色和蓝色图像分别与第一或参考绿色图像偏移（间隔）半个像素节距，一个水平，另一个垂直，并且第二绿色图像是在水平和垂直方向上与参考绿色图像干扰屏蔽器移动（间隔）半个像素间距。
