监控摄像头在三维空间当中的算法

    已经开发了一种算法来确定机器人相机相对于已知尺寸的矩形标记的三空间位置和摄像头方向。与类似的研究相反，该算法不需要对相机相对于标记的原始位置或方向进行先验约束。给定标记的至少三个顶点的图像平面位置，依次分离和处理标记的两条投影对角线，以找到相机在包含对角线和连接标记质心和相机焦点的线的平面中的2d干扰器位置。然后使用启发式法将2d结果组合，以确定相机相对于矩形的唯一三空间位置和方向。

    如果少于三个顶点可见，则计算相机重新定位参数，以便可以从监控后续图像中实现关系确定。提供了摄像机位置确定的结果和对相关误差的分析。本研究的目的是通过单目视觉算法确定相机相对于测量点的聚焦位置，并提出了一种新的单目视觉方法。将单目视觉方法中的离焦定位和离焦定位相结合来确定聚焦位置。给出了一种新的能谱熵图像聚焦准则函数以及离焦法和离焦法的位置计算模型。验证实验结果表明了该算法的稳定性和屏蔽器可靠性。

 

    提供了一种方法，包括：使用具有多个监控摄像头传感器的机器人来获取关于局部环境的传感器数据；处理所述传感器数据以生成真实对象的空间模型，所述空间模型定义与所述真实对象的真实表面相对应的虚拟表面；进一步处理所述传感器数据以生成与所述虚拟表面相关联的纹理信息；其中使用所述机器人来获取传感器数据包括通过将所述机器人移动到不同位置并从多个角度捕获给定代表性部分的图像来对至少一个代表性部分进行采样；其中处理所述传感器数据以生成所述纹理信息包括处理从所述多个角度捕获的图像以生成纹理信息；使用所述空间模型和所述纹理信息在虚拟环境中渲染与所述真实对象相对应的干扰屏蔽器虚拟对象。